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线控底盘的介绍

    无人车的种类多种多样，但这些都离不开线控底盘，线控底盘是无人车的基础。线控底盘就是可以使用编程技术控制的车辆底盘。线控底盘包括以下４个部分，线控刹车, 线控油门, 线控转向，线控档位。

    1、线控油门

 （1）“油门”发展从传统机械油门到线控油门。

   ①传统机械油门

   在早期的传统汽车上，油门踏板与发动机是采用机械式连接，那时候，油门是直接控制油量的，方法简单粗暴。在在机械参数（即杠杆比）设定好的情况下，油门踩下多少，节气门就打开多少，响应速度非常快。

线控底盘

无人车的必要条件就是线控底盘。在整个控制过程中，底盘有着重要的作用，功能要完善并且精度和系统响应的要求非常高。对于无人车来说，需要结合实际来提出相对应的解决方案，不断协调，大大促进线控底盘技术。

无人车需要大量的底盘系统信号，底盘执行机构相当于我们的手和脚，用来做控制执行，是无人车自动驾驶控制技术的核心部件，因此对整个底盘系统的要求是非常高的。

汽车一般由发动机、底盘、车身、电气等主要部分组成，其中底盘是汽车的重要组成部分之一，主要包括传动系统、行驶系统、制动系统和转向系统等。随着汽车领域的不断发展、用户对车辆的需求不断提高，底盘系统将有望实现革新。

线控系统有五个主要的子系统，分别是线控油门、线控转向、线控制动、线控悬架、线控换挡。未来具有线控底盘的汽车，它的车身更多的是承载能力，并不具备行驶的功能，而线控底盘作为中间角色，来执行整个计算后的结果。

例如云乐线控底盘，它提供了强大而且开放的API接口，兼容主流的自动驾驶系统，是专门为自动驾驶打造的线控底盘。

后来随着汽车质量越来越大，车速越来越快，开始出现压力助力装置。首先产生的是气压制动，即真空助力装置。利用压缩空气作动力源，将发动机带动空压机所产生的压缩空气的压力转变为机械推力，使车轮转动。

缺点：气压制动反应慢，制动力大却难控制。由于气压制动系统靠压缩空气助力，必须有空压机、贮气筒、制动阀等装置体积大，只有空间允许的车辆才能采用，多用于中、重型汽车。

随着液压技术的发展，液压制动系统得以实现。液压制动，是将驾驶员施压于制动踏板的力经过推杆传到主缸活塞从而压缩制动液，制动液经过油管加大制动轮缸的压力，轮缸活塞在压力作用下驱使制动蹄片压向制动鼓，在摩擦片的作用下使制动鼓减小转速或者停止转动，从而产生制动力。

缺点：制动操纵费力，且制动力没有气压制动得大；过度受热后，部分制动液汽化，在管路中形成气泡，严重影响液压传输，使制动系效能降低，甚至完全失效。优点：作用滞后时间较短；轮缸尺寸小，可以安装在制动器内部，直接作为制动蹄的张开机构或制动块的压紧机构，而不需要制动臂等传动件，使之结构简单,质量小；机械效率较高，且液压系统有自润滑作用。