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无人驾驶系统

根据构成要素和功能，无人驾驶系统分为三个层次，即感知层、决策层和执行层。传感层主要负责对车内及车体周围环境的信息进行采集和处理，一般由各种传感器完成，代表性部件为摄像机和雷达。决策层根据感知层获取的信息进行决策，确定工作模型，制定控制策略，并将决策结果传递给执行层。这个任务一般由芯片来完成。执行层主要利用决策层的决策来控制车辆而不是人，并反馈给底层模块执行任务。代表产品有转向制动器、自动停车等。

根据智研咨询的数据，2018年***自动驾驶仪市场规模约52.2亿美元。预计到2024年***自动驾驶仪市场将达到187.2亿美元，2018-2024年复合年增长率将达到24%。

无人驾驶系统的运用

人们普遍认为，无人驾驶系统、无人机将彻底改变未来人类的生活方式和未来军事的作战形式，是汽车工业和军事装备发展的重要增量产业。在无人飞行器的诸多关键技术中，全线控制底盘及其控制技术是民用或军事无人机大规模工业应用中“颈部干扰”的核心技术之一。

对于代替人工任务的无人车，由于完全省略了人的驱动机构，必须采用全线控制底盘技术。总的来说，全线控制底盘的成本占到整个无人机成本的三分之一以上，是无人飞行器零部件中复杂的核心部件。

过去，由于缺乏整车规格、量产的整车控制底盘产品，一些企业往往利用现有底盘进行线装改装，用于无人驾驶汽车的研发。它们面临着协议不开放、转换成本高、控制精度低、系统可靠性差、模块化通用性差等问题。无人飞行器的大规模产业化应用难以支撑。

线装是无人驾驶系统主要的逆裂方式。车辆的大多数基础协议由车辆制造商的控制，这是机秘的文件。但它无法忍受一些嘿客的极客精神，其中名气比较高的的就是天才嘿客乔治·霍茨。这是他的开源项目，他们已经破译了很多汽车，比如本田。另一个是OSCC开源项目，这个开源项目主要针对起亚系列车型。

改款乘用车价格太高，只适合自动驾驶的车头玩家使用。为了满足国内一些高校的科研需求，一些初创企业推出了符合车型的非载客有线控制车辆。比如一些物流车辆、小客车、支线车等，包括酷黑科技、中云智车、pix等公司。有线控制轿车的运动模型与普通客车相似，协议开放，价格低廉。适用于小公司实验和科研机构。

下一章将介绍遥控机箱的通信协议，以及如何编写控制机箱的程序。

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