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线控底盘

随着我国的无人驾驶技术的不断发展，线控底盘则是无人车的关键。

在传统式底盘中，整个底盘常常和供油装置以及万向节在内的部件安装在一起的，这使得汽车的构造比较稳定。而线控底盘可以是汽车的质心更低，底盘总成更平，从而使汽车内部空间变得更加灵活，提高了舒适性，同时取消了发动机的限制条件后可以提高工艺性。

无人驾驶就是运用了线控底盘技术，也可以称作“无人驾驶底盘”。

无人车的场景理解

无人车的场景理解可进一步分成静态场景和动态场景两个部分。

（1）静态理解：只考虑场景的静态部分，不考虑运动的车辆和行人，从几何拓扑结构。如路的宽度，车道的数量，车道线的位置，车道线的颜色等。

（2）动态理解：主要考虑交通参与者，如车辆、行人所占据的车道和空间以及它们的运动轨迹和将来一段时间的运动预测。动态场景理解必须把交通规则和障碍物的检测跟踪结合起来。

线控底盘改装

自动驾驶当中的重要一环便是线控底盘改装。

自动驾驶本质上是从人开车转变到计算机开车的过程。如何让汽车装上***呢？这就要运用到线控底盘改装。

线控底盘的改装需要用到CAN总线。它能够把无人驾驶汽车里的数据传输到各个子系统控制器，从而让控制器驱动车辆进行加速、减速和转向的动作。所以，我们想让计算机接管一辆车，就必须通过总线的规则，把正确的指令发送给相应的控制器，控制器则根据内部的逻辑做出正确的执行动作。

但是汽车产业非常封闭，如果通信协议没法解除，通常就要自己去替换一套控制器模块了。因此，底盘线控的改装实质上就是对底盘中的电机控制模块、转向助力模块、线控制动模块进行再造的过程。

汽车线控底盘转向

汽车线控底盘转向系是汽车上用来改变或***其行驶方向的专设机构

   主要由转向盘、转向轴、转向管柱等组成。

   制动系是汽车上用以使外界(主要是路面)在汽车某些部分(主要是车轮)施加一定的力，从而对其进行一定程度的强制制动的一系列专门装置。

 其作用是使行驶中的汽车按照驾驶员的要求进行强制减速甚至停车；使已停驶的汽车在各种道路条件下(包括在坡道上)稳定驻车；使下坡行驶的汽车速度保持稳定。

   制动系统可分为机械式、液压式、气压式、电磁式等。同时采用两种以上传能方式的制动系称为组合式制动系统。

   一般由制动操纵机构和制动器两个主要部分组成。